Mein Auto hatte ähnliche Probleme, allerdings nur bei starker Beschleunigung und nur auf der Autobahn mit eingeschaltetem Tempomat.
Ursache war eine defekte Zündkerze im Motor.
Der Austausch aller 3 Zündkerzen beim 130 PS Benziner hat mir ca. 140€ gekostet.
Seitdem keine Probleme mehr.